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课题:平面连杆机构授课人:刘凤环授课时间:2014年5月19日第六章常用机构◆认识连杆机构的特点◆掌握平面连杆机构的类型及应用◆理解平面连杆机构的基本知识1.平面四杆机构有曲柄的条件2.解平面四杆机构的演化形式本章节教学目的及要求本讲内容教学重难点:★铰链四杆机构的类型及应用★曲柄存在条件第一、什么叫机构?第二、常见约束的分类1、光滑接触表面的约束例如光滑玻璃面上的珠子2、柔性约束例如：用绳子吊着的物体3、光滑的铰链约束A、固定铰链支座（简称固定铰支）B.活动铰支C圆柱铰支4、固定端约束（一端固定，一端悬空无支承）机构是人工的物体组合,各部分之间具有一定的相对运动§6-1平面连杆机构第一节运动副第二节铰链四杆机构1、低副2、高副1.铰链四杆机构的组成2.铰链四杆机构的基本形式3.曲柄摇杆机构4.双曲柄机构5.双摇杆机构第四节课堂作业练习第三节课堂知识总结概念：使两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接类型：运动副分为空间运动副和平面运动副平面运动副:1、高副2.低副（一）低副两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。二.铰链四杆机构的组成连架杆机架连杆连杆:不与机架直接连接的杆请问:把1、2、3.4杆分别作机架，它们的转动效果又是怎样的呢？右图中是以绿色杆件为机架的运动情况,大家看到的现象是:连架杆1（红色）作整周转动(所以又称为曲柄)而蓝色连架杆作左右摇摆运动(所以又称之为摇杆）铰链四杆件的组成1234连架杆机架:固定不动的杆连架杆:与机架用转动副连接的杆d图3号杆为机架b图1号杆为机架c图2号杆为机架a图4号杆为机架1234a图1转动3摆动b图2转动4转动c图1转动3摆动d图2摇摆4摆动一、铰链四杆机构的三种基本形式1.曲柄摇杆机构2.双曲柄机构3.双摇杆机构铰链四杆机构三种基本形式一根连架杆作整周转动,另一根连架杆作小于360度摆动。连接机架的两连架杆都能作整周转动连接机架的两连架杆都不能作整周转动要求：1、学生课前准备吃过的雪糕木块四条（涂色以便区分）2、图钉四颗3.直尺每组一把每人亲自动手做出一个能有曲柄存在的铰链四杆机构。涂色后的雪糕块作铰链用的4颗图钉当最短杆长度lmin与最长杆长度lmax之和小于或等于其余两杆长度l1、l2之和（即lmin+lmax≤l1+l2)时，有以下三种情况：1、若取最短杆相邻的任一杆为机架，则该机构为曲柄摇杆机构且最短为曲柄。2、若取最短杆为机架，则该机构为双曲柄机构。3.若取最短杆相对的杆为机架，则该机构为双摇杆机构。当最短杆长度lmin与最长杆长度lmax之和大于其余两杆长度l1、l2之和（即lmin+lmaxl1+l2)时则无论取哪根为机架都无曲柄存在，机构只能为双摇杆机构二、铰链四杆机构类型判别方法结论：????1.铰链四杆机构存在曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、机架或连架杆为最短杆。2.铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、连架杆(曲柄)为最短杆。3.铰链四杆机构存在双曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、机架为最短杆。杆长条件(一)、曲柄摇杆机构特点:两连架杆一个是作整周运动的（红色）称为曲柄；另一个是作摇摆运动的（蓝色）称为摆杆（一）曲柄摇杆机构如图所示:曲柄AB为主动件,并作等速转动,从动摇杆CD将在C1C2范围内作变速往复摆动,C1.C2两个位置能将主动件的整周回转运动转换成摇杆的往复摆动。曲柄AB为主动件时，从AB2匀速转至AB1,转过1800，此时从动曲柄C2D转到C1D,其转过的角度为φ1主动曲柄AB继续再由B1B2匀速转过1800时从动曲柄CD转过的角度为φ2很明显φ1φ2可见双曲柄机构是当主动曲柄作等速转动时,从动曲柄随之作变速转动双曲柄机构又分三种:1、双曲柄相等同向2、双曲柄相等反向3.双曲柄不等双曲柄相等且同向又叫平行双曲柄机构，它的特点:两曲柄的旋转方