多策略改进粒子群优化AGV模糊PID控制.pdf

２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４

第５２卷第９期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ９

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０９００７

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文献引用：刘建娟，吴豪然，姬淼鑫，等．多策略改进粒子群优化ＡＧＶ模糊ＰＩＤ控制［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（９）：４４５１．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＬＩＵＪｉａｎｊｕａｎ，ＷＵＨａｏｒａｎ，ＪＩＭｉａｏｘｉｎ，ｅｔａｌ．ＭｕｌｔｉｓｔｒａｔｅｇｙｉｍｐｒｏｖｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡＧＶｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］．

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ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（９）：４４５１．

多策略改进粒子群优化ＡＧＶ模糊ＰＩＤ控制

１，２１，２１，２１，２

刘建娟，吴豪然，姬淼鑫，李志伟

（１河南工业大学电气工程学院，河南郑州４５００００；

２河南工业大学机电设备及测控技术研究所，河南郑州４５００００）

摘要：为解决ＡＧＶ在复杂环境下控制精度低下、响应速度慢和鲁棒性差等问题，提出一种基于改进粒子群优化模糊

ＰＩＤ控制方法。在粒子群算法（ＰＳＯ）引入Ｌｏｇｉｓｔｉｃ混沌映射对种群进行初始化，其次对惯性权重和学习因子进行非线性控

制更新，提升种群寻优能力和避免陷入局部最优；选取９个测试函数验证改进ＰＳＯ算法效果。仿真结果表明改进ＰＳＯ在寻

优精度和收敛速度都优于其他３种算法，而且不易陷入局部最优。最后对被控系统进行效果验证，结果表明改进ＰＳＯ优化

模糊ＰＩＤ控制器在常规和外部干扰两种环境下控制性能都优于传统ＰＩＤ和模糊ＰＩＤ，具有高可靠性、高控制精度，满足系

统要求。

关键词：鲁棒性；ＰＩＤ控制；模糊控制；粒子群算法

中图分类号：ＴＰ２４２

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ＭｕｌｔｉｓｔｒａｔｅｇｙＩｍｐｒｏｖｅｄＰａｒｔｉｃｌｅＳｗａｒｍＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡＧＶＦｕｚｚｙＰＩＤＣｏｎｔｒｏｌ

１，２１，２１，２１，２

ＬＩＵＪｉａｎｊｕａｎ，ＷＵＨａｏｒａｎ，ＪＩＭｉａｏｘｉｎ，ＬＩＺｈｉｗｅｉ

（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＨｅｎａｎ４５００００，Ｃｈｉｎａ；

２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆ＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ

ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＨｅｎａｎ４５００００，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｓｏｆｌｏｗｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙ，ｓｌｏｗｒｅｓｐ