51单片机智能小车前后左右综合运动程序源代码、电路原理图和电路器件表.pdf

51单片机智能小车前后左右综合运动程序源代码、电路原理图和电路器件表--第1页

51单片机智能小车前后左右综合运动

程序源代码、电路原理图、电路器件表

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我们控制智能小车运动时：

要让智能小车前进只需要让智能小车的4个轮子以同样的速度

向前转动；

要让智能小车后退只需要让智能小车的4个轮子以同样的速度

向后转动；

要让智能小车向左转只需要智能小车右侧的2个轮子以同样的

速度向前转动而左侧的2个轮子停止转动；

要让智能小车向右转只需要智能小车左侧的2个轮子以同样的

速度向前转动而右侧的2个轮子停止转动；

要让智能小车顺时针转只需要智能小车左侧的2个轮子以同样

的速度向前转动而右侧的2个轮子以同样的速度向后转动；

要让智能小车逆时针转只需要智能小车右侧的2个轮子以同样

的速度向前转动而右侧的2个轮子以同样的速度向后转动。

要让智能小车停车只需要智能小车左侧和右侧的轮子都停止转

动。

相关函数如下：

voidCAR_FORWARD(void){ZUO_MOTOR_ZZ();YOU_MOTOR_ZZ();}小车前进//

voidCAR_BACK(void){ZUO_MOTOR_FZ();YOU_MOTOR_FZ();}//小车后退

voidCAR_LEFT(void){ZUO_MOTOR_TZ();YOU_MOTOR_ZZ();}//小车左转

voidCAR_RIGHT(void){ZUO_MOTOR_ZZ();YOU_MOTOR_TZ();}//小车右转

voidCAR_CLOCKWISE(void){ZUO_MOTOR_ZZ();YOU_MOTOR_FZ();}小车顺时针转//

voidCAR_ANTICLOCKWISE(void){ZUO_MOTOR_FZ();YOU_MOTOR_ZZ();}小车逆时针转//

voidCAR_STOP(void){ZUO_MOTOR_TZ();YOU_MOTOR_TZ();}//小车停止

voidZUO_MOTOR_ZZ(void){U6_L293D_In1_In3=1;U6_L293D_In2_In4=0;}//左侧电机正转

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voidZUO_MOTOR_TZ(void){U6_L293D_In1_In3=0;U6_L293D_In2_In4=0;}//左侧电机停转

voidZUO_MOTOR_FZ(void){U6_L293D_In1_In3=0;U6_L293D_In2_In4=1;}//左侧电机反转

voidYOU_MOTOR_ZZ(void){U7_L293D_In1_In3=0;U7_L293D_In2_In4=1;}//右侧电机正转

voidYOU_MOTOR_TZ(void){U7_L293D_In1_In3=0;U7_L293D_In2_In4=0;}//右侧电机停转

voidYOU_MOTOR_FZ(void){U7_L293D_In1_In3=1;U7_L293D_In2_In4=0;}//右侧电机反转

接下来，我们看主函数相关的语句，如下：

voidmain(void)

{while(1)

{。。。。。;C