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ISSN1674-8484汽车安全与节能学报,第10卷第4期,2019年1/16
CN11-5904/UJAutomotiveSafetyandEnergy,Vol.10No.4,2019391—412
智能汽车决策中的驾驶行为语义解析关键技术
李国法，陈耀昱，吕 辰，陶 达，曹东璞，成 波113142
（1.深圳大学机电与控制工程学院人因工程研究所，深圳518060，中国；2.汽车安全与节能国家重点实验室，
清华大学，北京100084，中国；3.南洋理工大学机械与航空航天工程学院，639798，新加坡；
4.滑铁卢大学机械与机电工程系，滑铁卢N2L3G1，加拿大）
摘要：实现对驾驶行为语义的精准解析是进一步提升自动驾驶汽车智能化水平的核心技术之一。该
文总结了驾驶行为研究的体系架构；回顾了驾驶行为语义解析发展的4个阶段，包括跟驰及换道模型
建立、驾驶模式离线辨识、驾驶模式及意图在线监测、基于无监督学习的语义解析；介绍了4项驾驶
行为语义解析关键技术（驾驶模式辨识及预测、驾驶行为智能决策、驾驶风格辨识、驾驶行为语义分
割）在国内外的研究现状；介绍了可应用于智能汽车技术研发的语义解析学习算法，包括Bayes网络、
隐Markov模型、深度神经网络、强化学习等；讨论了驾驶行为语义解析技术在智能驾驶中驾驶辅助、
智能决策、路径规划等方面的应用。
关键词：自动驾驶；智能汽车；驾驶行为；语义解析；学习算法；拟人化决策；驾驶辅助；路径规划
中图分类号：O319.56文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1674-8484.2019.04.001
Keytechniquesofsemanticanalysisofdrivingbehaviorin
decisionmakingofautonomousvehicles
LIGuofa1CHENYaoyu1LÜChen3TAODa1CAODongpu4CHENGBo2
，，，，，
(1.InstituteofHumanFactorsandErgonomics,CollegeofMechatronicsandControlEngineering,ShenzhenUniversity,
Shenzhen518060,China;2.StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy,TsinghuaUniversity,Beijing100084,
China;3.SchoolofMechanicalandAerospaceEngineering,NanyangTechnologyUniversity,639798,Singapore；
4.DepartmentofMechanicalandMechatronicsEngineering,UniversityofWaterloo,N2L3G1,Canada.)
Abstract:Itisoneofthekeytechnologiesinintelligentvehicledevelopmenttopreciselydecodethehidden
semanticcharacteristicsfromdrivingsignalsalongtimesequences.Th
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