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２０２４年６月Ｊｕｎ２０２４
第５２卷第１２期Ｖｏｌ５２Ｎｏ１２
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１２００２
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文献引用：秦鹏举，蒋周翔，苏瑞，等．基于蜂窝立体结构靶标的多目相机标定方法［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１２）：１０１６．
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Ｃｉｔｅａｓ：ＱＩＮＰｅｎｇｊｕ，ＪＩＡＮＧＺｈｏｕｘｉａｎｇ，ＳＵＲｕｉ，ｅｔａｌ．Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｕｌｔｉｃａｍｅｒａｂａｓｅｄｏｎｈｏｎｅｙｃｏｍｂｓｔｅｒｅｏｔａｒｇｅｔ［Ｊ］．
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ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１２）：１０１６．
基于蜂窝立体结构靶标的多目相机标定方法
秦鹏举，蒋周翔，苏瑞，马紫怡，宋鹏成
（北京信息科技大学机电工程学院，北京１００１９２）
摘要：为解决多目相机快速标定以及构建不同坐标系之间位姿关系的问题，提出一种基于新型蜂窝立体结构靶标的多
目相机标定方法，能够快速准确完成多目相机标定。通过仿生学原理设计的蜂窝立体结构具有５个附着自识别阵列标记的
不同空间位姿平面，提升了标定稳定性以及鲁棒性；使用多目相机拍摄一幅图像即可完成相机标定以及坐标系间关系构
建，提升了标定效率；最后，将所提方法与传统的相机标定方法进行了实验对比。结果表明：相比于传统标定方法，所提
方法的相机标定平均重投影误差降低了１８４％，多目相机间外参平均重投影误差降低了８５％，遮挡干扰下平均重投影误
差的相对误差仅为００１ｐｉｘｅｌ，进一步验证了所提标定方法的可行性。
关键词：机器视觉；立体结构靶标；自识别编码图案；多目相机标定；视觉测量
中图分类号：ＴＰ３９９
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ＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＭｕｌｔｉｃａｍｅｒａＢａｓｅｄｏｎＨｏｎｅｙｃｏｍｂＳｔｅｒｅｏＴａｒｇｅｔ
ＱＩＮＰｅｎｇｊｕ，ＪＩＡＮＧＺｈｏｕｘｉａｎｇ，ＳＵＲｕｉ，ＭＡＺｉｙｉ，ＳＯＮＧＰｅｎｇｃｈｅｎｇ
（ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｈｏｏｌ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，
Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９２，Ｃｈｉｎａ）
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Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆｒａｐｉｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｃａｍｅｒａａｎｄｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｐｏｓｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｓｂｅｔｗｅｅｎｄｉｆ⁃
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ｆｅｒｅｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｓ，ａｍｕｌｔｉｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｎｏｖｅｌｈｏｎｅｙｃｏｍｂｓｔｅｒｅｏｔａｒｇｅｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｅｎａｂｌｅｓ
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