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机器人基础原理_东北大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年--第1页

机器人基础原理_东北大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库

2023年

1.目前应用最广泛的图像数据集是哪一个？

答案:

Imagenet

2.以下哪个matlab代码，可以得到沿x轴平移距离d后的T矩阵

答案:

transl([d,0,0])

3.在matlab工具箱中，以下选项中哪个方法是用来计算动力学力矩？

答案:

rne()

4.利用matlab导入puma560模型，已知q=[0pi/2-pi/2000],qd=[11111

1],qdd=[123456]，在无重力，末端无外力作用的条件下，关节应提供多

大的力矩？

答案:

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0.221911.89174.18240.77160.86851.1648

5.利用matlabtoblocks模块在simulik进行仿真，当输入角度为[0pi/2-pi/2

000]时，以下哪个选项是此时的T矩阵？

答案:

6.机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材

料、零件等。

答案:

正确

7.二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工

厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器

人。

答案:

错误

8.齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。

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答案:

正确

9.齐次坐标提供了坐标系变换的有效方法，但仍然无法表示无穷远的点。

答案:

错误

10.描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏

角。

答案:

正确

11.驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间

位姿。

答案:

正确

12.在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

答案:

错误

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13.雅克比矩阵的第（i）列反映的是关节（i）的速度或角速度对末端位姿的影

响。

答案:

错误

14.牛顿-欧拉方程方法和拉格朗日方程方法是研究机器人动力学的两种主要的

方法，两种方法的分析过程有所不同但结果是一致的。

答案:

正确