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夹持塞规的机械手设计答辩人：王璐
导师：刘金刚教授
日期：2019年5月29日
课题依据及意义01机械手组成及工作原理02重要部件校核03总结与展望04目录CONTENTS
Part1研究背景及意义
研究背景及意义社会快速发展社会生产效率增加机械手臂需求加重机电一体化主题生产要求日益增加现代产业转型升级机械臂的快速发展夹持塞规的机械手电机体积大无法精准定位无法兼顾动力性与经济性
国内外相关研究现状研究三现在许多国家已经逐渐开始设计区别于刚性机械手的一种软体机械手，并逐渐取得新的成就。美国伍斯特理工学院研究了一种软体辅助康复手，对SEMG传感系统有增强作用。卡耐基梅隆研究人员研究了一种柔性传感器eGaIn,该传感器可嵌入机械手内部增强感知能力。美国俄亥俄州立大学研究了一种内嵌驱动与传感的软体机械手。研究一研究二研究四国外现状
国内外相关研究现状国内现状1、目前国内大部分机械臂用于工业生产，类似于上下料等。2、且市场上少见可以用来夹持测量仪器的机械臂装置。关节型机械手灵活度高节能结构轻便
设计方案承受整个机械臂上部重量，通过二级齿轮减速并带动上部壳体转动。机身箱体通过电机和谐波减速器带动大臂和小臂进行俯仰运动，小臂与手腕连接，手腕可以实现俯仰与旋转运动。大臂小臂通过电动推杆推动滑槽杠杆式爪子开合夹紧测量工具。末端执行机构设计方案
Part2机械手组成及工作原理
机械手组成及工作原理
机械手组成及工作原理锥齿轮传动同步带传动
末端执行机构设计通过电动推杆的伸缩来控制滑槽杠杆式爪子的开合电动推杆滑槽杠杆式爪子
Part3重要部件校核
各轴、轴承及齿轮组校核金属带进出带轮时的运行位置示意图该机械手为6自由度，可改装进行其他用处该机械手可以灵活运用于各需要的场合，同时可自行设计控制系统使其全自动化，市场前景良好。各传动效率与能量损失机械手运行效率应用前景影响决定分析
本文设计结果——三维及二维图纸
Part4总结与展望
总结与展望力学特性分析传动效率试验模块化设计控制系统设计总结建立了机械手的有限元力学分析模型。分析各壁上各力随工作参数的变化规律。通过试验得到机械臂综合传动效率随转速、转矩、速比的变化规律。验证理论分析结果的准确性。采用模块化设计，对不同功能的部分进行最优求解，进行不同的设计。控制系统设计来精准控制机械手所走路线总结与展望展望后续可考虑实际工况下各部分传动的损失，为实际应用提供更明确的指导。可对机械手进行改装设计，应用于其他场合。后续研究中，需完善试验条件，进行传动效率试验。
感谢各位老师的聆听THANKYOUFORWATCHING
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