智能网联汽车自动驾驶行为决策方法研究.pdfVIP

第18卷第3期复杂系统与复杂性科学Vol1.8No3.

2021年9月COMPLEXSYSTEMSANDCOMPLEXITYSCIENCESep.2021

文章编号：16723813(2021)03008807；DOI：10.13306,/j.1672-3813.2021.03.013

智能网联汽车自动驾驶行为决策方法研究

徐泽洲12,曲大义12,洪家乐2,宋晓晨2

（.青岛市城市规划设计研究院，山东青岛266071；.青岛理工大学，山东青岛266520.）

摘要:针对在交叉口自动驾驶车辆与其他车辆直行冲突的问题，构建自动驾驶汽车行

为决策模型，采用深度强化学习对自动驾驶汽车通过道路交叉口进行训练，让自动驾

驶汽车自主决策学习，实现复杂场景的快速控制，并与非支配排序遗传算法对比验证

自动驾驶汽车的稳定性。仿真结果表明采用深度确定性策略梯度算法的自动驾驶车

辆行为决策方法能够更好地输出速度确保了油门及刹车值的平稳变化，有效解决了

自动驾驶汽车的安全和舒适问题。

关键词：智能网联；自动驾驶；深度强化学习；行为决策；仿真分析

中图分类号：U463;TP18文献标识码:A

ResearconDecision-makingMethodforAutonomousDriving

BehaviorofConnectedandAutomatedVehicle

XUZezhou12,QUDayi1，,HONGJiale2,SONGXiaochen2

(.InstituteofUrbanTransportation,Qingdao266071;2.QingdaoUniversityofTechnology,Qingdao266520,China)

Abstract:Aimingattheproblemofdirect,conflict,betweenautonomousvehiclesandotherhuman-

drivenvehiclesatintersections,anautonomousvehiclebehaviordecisionmodelisbuilt.,anddeep

reinforcement,learningisusedtotrainautonomousvehicleswhenpassingroadintersections,allo­

wingautonomousvehiclestomakeautonomousdecisionsandachievefast,controlofcomplexsce­

narios?andthecomparisonwiththenon-dominatedsortinggeneticalgorithm-Hverifiesthesta­

bilityoftheautonomousvehicle.Thesimulationresultsshothat,theautonomousvehiclebeha­

viordecision-makingmethodusingthedepthdeterministicstrategygradient,algorithmhasbetter

output,speedtoensurethesmoothchangesofthethrottleandb