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10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.07.013
自动驾驶汽车的智能决策模型研究
张效宇，赵祥磊，杨科
泛亚汽车技术中心有限公司，上海201201）
要：行为决策系统在很大程度上反映自动驾驶汽车的智能化水平，作为自动驾驶汽车的大脑，行为决策系统
决定自动驾驶车辆的可行性和安全性。文章基于行车效率与行车安全对高速自动驾驶汽车的智能决策进行研
究。通过引入能效函数与动态子区域监测系统，实时计算本车道与相邻车道的行车能效值以及本车与周边车辆的碰
撞风险，并基于此确定最优驾驶策略，一定程度上提升自动驾驶车辆的行车效率与安全。
关键词：智能驾驶；决策；安全；效率
中图分类号：U471.15文献标识码：A文章编号：1671-7988(2020)07-42-04
StudyonIntelligentDecisionforAutonomousDrivingVehicle
ZhangXiaoyu,ZhaoXianglei,YangKe
PanAsiaTechnicalAutomotiveCenterCo.,Ltd.,Shanghai201201)
Abstract:ThePrincipalobjectiveofthisworkistostudyintelligentdecisionforhighwayautomateddriving.TheProposed
frameworkdevelops,implementsandtestsaframeworkforintelligentdecisionbasedonefficiencyandsafety.Itconsiders
thevehicle-aroundsituationbasedonastatespacewitheightsubareas,whichmakesthereal-timeassessmentforcurrent
trafficsituationpossibleandefficiency.Basedontheproposedframework,realisticsimulationhasalsobeencarriedoutand
presented.Resultsshowthattheintelligentdecisionbasedontheproposedframeworkisfeasibleandeffective.
Keywords:Autonomousdriving;Decision;Safety;Efficiency
CLCNO.:U471.15DocumentCode:AArticleID:1671-7988(2020)07-42-04
目标信息的准确判断上，其具体的实施可以从两方面来考虑，
前言即战略和战术。战略层面更多的是基于规则去判断该怎么走
或走哪条道，而战术层面则更多的是考虑车流交通等实时信
作为自动驾驶车辆智能化水平的重要体现，智能决策系
息，从而更高效更安全的完成任务。换句话说，战略层面更
统在自动驾驶中起着至关重要的作用。近年来，随着人工智
多的是结合已有的固定信息，如导航轨迹，高精度地图的车
能及环境感知技术的快速发展，智能驾驶的相关研究也取得
道信息等对车辆进行运动轨迹的约，而
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