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STM32全国研讨会14-25/09/2009****MTPA=MaximumTorquePerAmpereI-PMSM=Inner-PMSMmotor(磁钢内嵌式的永磁直流同步马达)**MTPA=MaximumTorquePerAmpereI-PMSM=Inner-PMSMmotor(磁钢内嵌式的永磁直流同步马达)**如上图中的电流轨迹线（红色），此时，Id0；而对于永磁体表贴式马达，当Id小于额定电流时，Id=0；**观测器增益参数：K1,K2，F1，F2；PLL增益参数：PLL_KP_GAIN，PLL_KI_GAINSTM32马达控制软件介绍

及开发套件的使用2009年STM32全国研讨会北京、深圳、上海、台北、青岛、重庆、南京、哈尔滨、武汉、福州、西安*演讲内容STM32面向马达控制的特性STM32马达控制软件库的介绍FOC简介软件库特点软件库结构软件库性能马达控制套件的使用套件特点套件功能怎样基于STM32马达控制套件及软件库实现PMSM马达的无传感器模式控制使用户能在很短时间内就能运转自己的马达*STM32面向马达控制的特性功能强劲的内核－ARMCortex-M31.25DMIPS/MHz，哈弗结构，与ARM7相比性能提高30%单周期乘法、硬件除法及乘累加指令代码密度Thumb-2指令集，与ARM7相比代码密度提高30%NVIC:快速的中断响应面向马达控制的丰富的外设16位高级定时器6通道三相互补PWM的产生,带硬件死区,每个通道的极性独立设定时钟为72MHz(13.9ns精度)紧急故障输入端口,可异步地关断PWM的输出可触发ADC的事件16位通用定时器霍尔、编码器硬件接口ADC双ADC或三ADC模块12BIT精度，1MSps，每个通道的采样时间可单独编程可由外部或定时器事件触发DMA通道分组:注入转换组及常规转换组SCAN模式多样化的双ADC模式*软件库——FOC简介FOC(FieldOrientedControl)，采用数学方法实现三相马达的力矩和励磁的解耦控制定子电流被分解成:励磁电流Id:产生励磁交轴电流Iq:控制电磁力矩，类似于DC马达的电枢电流FOC算法优点:当负载变化时，速度响应快速而精确马达的瞬时效率得到优化能实现位置控制（通过瞬时力矩控制）*软件库——特点(1)针对无刷马达控制的方案–有传感器/无传感器方案的实现交流感应马达(带速度反馈)PMSM马达(无传感器方案的实现)特点GUI用户界面:产生软件库的头文件用户调试界面(通过LCD及JOYSTICK):可实时地调试PID及观测器参数DAC功能:可实时地跟踪某些重要的变量以循序渐进的方式指导用户如何使用软件库来开发自己的项目详尽的用户手册免费的软件源代码*软件库——特点(2)特点(续)优化的PMSM马达控制不同的转子位置反馈方法的实现Sensor模式:HALL(120度/60度)/ENCODERSensorless模式:Luenberger观测器及PLL算法马达相电流采样:三电阻法单电阻法:改善硬件成本电流传感器法MTPA－I-PMSM马达的优化控制改进的弱磁控制算法:无须知道马达的精确参数电流前馈:可实现对DCBUS纹波的补偿*软件库——特点(3):GUI界面通过直观的界面配置软件库输入马达及控制参数,可直接生成软件库的头文件*软件库——特点(4):实时调试界面可实时地调节力矩环,励磁环及速度环PID的参数可实时地调节观测器的增益参数(无传感器模式下)可实时地改变目标速度(速度控制模式下)或目标力矩及励磁(力矩控制模式下)进入弱磁控制区的上限电压值的选择DCBUS电压及功率板温度监控DAC输出变量的选择STM32MotorControlPMSMFOCver1.0SensorlessDemoSpeedcontrolmodeTarget Measured02500(rpm)00000←→Move↑↓Change*STM32MotorControlPMSMFOCver1.0SingalonPB0IqrefSingalonPB1Ia←→Move↑↓Change软件库——特点(5):DAC功能通过TIM3的两个PWM通道实现可通过LCD菜单实时地检测两个软件变量软件脱机运行,避免使用仿真器运行时引起的驱动电路烧坏可实时检