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汽车文摘
自动驾驶汽车轨迹规划方法综述
吕贵林高洪伟陈涛田鹤韩爽
（中国第一汽车股份有限公司研发总院，长春130013）
【欢迎引用】吕贵林,高洪伟,陈涛,等.自动驾驶汽车轨迹规划方法综述[J].汽车文摘,2023(7):24-35.
【Citethispaper】LÜGL,GAOHW,CHENT,etal.AReviewonTechniquesofTrajectoryPlanningforAutomatedDrivingVehicle
[J].AutomotiveDigest,2023(7):24-35.
【摘要】
作为自动驾驶车辆的重要组成部分，轨迹规划是影响自动驾驶智能化水平的关键。综述10年来智能驾驶车辆轨
迹规划方法并将这些算法分为基于图有哪些信誉好的足球投注网站、基于采样、基于数学优化、曲线插值和机器学习5类。针对每类算法进行了阐述，
阐述算法在实际场景中的应用并分析了其优缺点。最后指出了目前依然存在的问题和挑战，并总结了未来研究发展方向。
关键词：轨迹规划；路径规划；自动驾驶
中图分类号：TP311.1文献标识码：ADOI:10.19822/ki.1671-6329
AReviewonTechniquesofTrajectoryPlanningforAutomatedDriving
Vehicle
LüGuilin,GaoHongwei,ChenTao,TianHe,HanShuang
（GlobalRDCenter,ChinaFAWCorporationLimited,Changchun130013）
【Abstract】Asanimportantpartofautomateddrivingvehicles,trajectoryplanningisthekeytoaffectingthelevelof
unmannedintelligence.Thetrajectoryplanningmethodsofautomateddrivingvehiclesinthepast10yearsaresummarized
andclassifiedinto5categories:graphsearch,sampling,mathematicaloptimization,curveinterpolationandmachine
learning.Eachkindofalgorithmisdescribedindetail,theapplicationofthealgorithmintheactualsceneiselaboratedand
itsadvantagesanddisadvantagesareanalyzed.Finally,theexistingproblemsandchallengesarepointedout,andthefuture
researchdirectionsarebrieflyanalyzed.
Keywords:Trajectoryplanning,Pathplanning,Automateddriving
partureWarning,LDW）、变道辅助（LaneChangeAs⁃
0引言
sist,LCA）、自适应巡航控制（AdaptiveCruiseControl,
随着多家公司相继提出约在2025年实现L5级ACC）和自动紧急制动（AutomaticEmergencyBraking,
[1]
自动驾驶，真正意义上的自动驾驶车辆
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