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第58卷第5期浙江大学学报(工学版)Vol.58No.5
2024年5月JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience)May2024
DOI:10.3785/j.issn.1008-973X.2024.05.013
基于非合作博弈的车道保持共享控制
1,2,32,32,32,32,3
章军辉，郭晓满，王静贤，付宗杰，刘禹希
(1.常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏苏州215500；2.无锡物联网创新中心有限公司，江苏无锡214029；
3.江苏省物联网创新中心昆山分中心，江苏苏州215347)
摘要：为了减少共驾过程中的人机冲突，提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模
型，采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述，利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统
中的驾驶控制权分配问题，即通过非合作博弈方法来解决多个决策者共同作用于同一个动力学系统的共享控制
问题.设计控制权博弈模型，采用预瞄偏移距离(POD)，对驾驶人与智能系统的置信度矩阵进行更新，能够实现驾
驶人与智能系统之间驾驶控制权的平稳交接.基于模型预测控制(MPC)框架，采用二次型代价函数及线性不等
式约束的形式，将车道保持共享控制的前轮转角决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.基于驾驶人在环
的CarSim/Simulink集成环境，对该控制策略进行验证.结果表明，该控制策略能够较好地兼顾横向运动控制精度
及驾驶人的控制权裕度.
关键词：智能车辆；人机共驾；模型预测控制；博弈论；预瞄偏移距离（POD）
中图分类号：U461文献标志码：A文章编号：1008−973X（2024）05−1001−08
Sharedlane-keepingcontrolbasedonnon-cooperativegametheory
ZHANGJunhui1,2,3,GUOXiaoman2,3,WANGJingxian2,3,FUZongjie2,3,LIUYuxi2,3
(1.SchoolofElectricalandAutomaticEngineering,ChangshuInstituteofTechnology,Suzhou215500,China;2.WuxiInternetofThingsIn-
novationCenterLimitedCompany,Wuxi214029,China;3.KunshanDepartment,JiangsuInternetofThingsInnovationCenter,Suzhou
215347,China)
Abstract:Adriver-automationsharedcontrolstrategybasedonnon-cooperativegame(NCG)theorywasproposed
inordertoreducetheconflictoperationsbetweenthedriverandintelligentsystemduringtheco-driving.Thelane-
keepingsharedcontrol
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