动态性能指标定义概述课件.pptVIP

动态性能指标定义1A超调量σ%=100%ABB峰值时间tp上升时间tr调节时间ts

动态性能指标定义2调节时间ts上升时间tr

动态性能指标定义3Aσ%=100%BABtttsrp

一阶系统时域分析k,T无零点的一阶系统Φ(s)=时间常数画图时取Ts+1(k=1,T=0.5)tT1Tk(t)=e-h(t)=1-e-t/Tr(t)=1(t)c(t)=t-T+Ter(t)=t-t/Tr(t)=δ(t)单单k(0)=1单位T’h(0)=1/T位斜位K(0)=T’k’2T阶(0)=1/Th(T)=0.632h(∞)h(2T)=0.865h(∞)h(3T)=0.95h(∞)h(4T)=0.982h(∞)脉坡响响跃冲应响应1、3个图各如何求T？2、调节时间t=？s问应?ss3、r(t)=at时，e=？4、求导关系？

二阶系统单位阶跃响应定性分析ω2Φ(s)=ns2+2ξωs+ω2nnjjj11ξ＝-1ξ＞1:TT00j21-ξω±ωξ＞1S=√ξn20n1:1,2tteeTT=-ξ2ω=-ωξ＝1S-ωth(t)=1+1+h(t)=1e0nnn1,2nT21-(1+ωt)1TT1T21jjj0＜ξ＜1:0＜ξ＜1S=-ξω±jωξ＝0:0√1-ξn2n1,200j-h(t)=1cosωt1±jωnneh(t)=1ξ＝0n01,2d√1-ξ2-ξωtS=sin(ωt+β)

欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算1-ξωth(t)=1j－esin(ωt+β)n√1-ξ2ω22ωd=ω√1-ξndΦ(s)=nπ-βωω令h(t)=1取其解中的最小值，得t=s2+2ξωs+ω2nnrnβd-ξ令ω一阶导数，h(t)0=0πn得t=-ξωp±jω取其解中的最小值，S=ω√1-ξ2nn1,2dh(t)－h(∞)p由σ%=e100%得-πξ/√1-ξ2dt+β)σ%=1100%-ξωh(∞)esin(h(t)=1－nω√1-ξ23.5ξωn由包络线求调节时间得ts≈

欠阻尼二阶系统的ts取sin项为±1，则h(t)=1±e-ξωnt取误差带为△=±0.05,则有e=0.05-ξωtnln20/√1-ξξωn23.5ξω由此解出ts=≈n

运动模态1传递函数：AΦ(s)=S+aK(t)=Ae-at零极点分布图：j00-a

运动模态2传递函数：As+BK(t)=Aesin(bt+α)-atΦ(s)=11(S+a)22+b零极点分布图：jb-a00t

运动模态3传递函数：As+BK(t)=Asin(bt+α)Φ(s)=S112+b2零极点分布图：jb00t

运动模态4传递函数：As+BK(t)=Aeatsin(bt+α)Φ(s)=11(S-a)22+b零极点分布图：jba00t

运动模态5传递函数：K(t)=AeatAΦ(s)=S-a零极点分布图：j00at

运动模态总结jjjjj00000

零点对过阻尼二阶系统的影响σ%=33%j0

零点对欠阻尼二阶系统的影响j0

j附加极点对系统的影响0j0j增加极点是削弱了阻尼还是增加了阻尼？0结论1：增加的极点越靠近原点越怎样？j结论2：0

高阶系统主导极点增加极点对ξ有何影响？σ%=20.8%ts=3.74sσ%=19.1%ts=3.89s305Φ(s)=Φ(s)=1(s2+2s+5)(s+6)2(s+2s+5)2

20Φ1=(s+2)2+42偶极子120Φ2=[(s+2)+422](s+2)(s+3)3.31[(s+2)+4.522]Φ=3[(s+2)2+42](s+2)(s+3)6Φ4=(s+2)(s+3)结论1：增加极点有何影响？结论2：偶极子有何作用？

劳斯表介绍设系统特征方程为：65+3s+5s+6s+7=0s4+4s32+2s135722446ss65(6－4)/2=1(10-6)/2=2劳斯表劳斯表特点127(6-14)/1=-87s43ε-8s1右移一位降两阶ε+8ε2每两行个数相等sss行列式第一列不动32127-8(227ε4次对角线减主对角线5分母总是上一行第一个元素6一行可同乘以或同除以某正数ε+8)-07ε7第一列出现零元素时，用正无穷小量ε代替。

劳斯判据系统稳定的必要条件:s6135722446sss543特征方程各项系数均大于零!有正有负一定不稳定!缺项一定不稳定!7127ε-8εεsss212+872-8(-s2-5s-6=0稳定吗？ε27ε+8)-07ε系统稳定的充分条件:劳斯表第一