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全国电子设计大赛智能小车报告--第1页
论文编号：C甲02405
2011年全国大学生电子设计竞赛报告
智能小车
参赛学校：山东科技大学
参赛学生：郭明阳韩瑞华刘思庆
联系电话：151****5723
2011年9月3日
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全国电子设计大赛智能小车报告--第1页
全国电子设计大赛智能小车报告--第2页
摘要
本系统采用型号为TMS320F2812的DSP芯片设计了两台智能小车。系统硬
件主要有中央处理器、传感采集电路、小车、电机驱动电路等四部分组成。传
感器选用有避障功能红外避障传感器及检测黑白线功能的TCRT5000红外反射
式接近开关传感器，在小车运行过程中及时检测行驶车道标志线、跑道两侧边
界线以及前方障碍，实时将信息传输给DSP中央处理器，中央处理器根据控制
算法发出控制指令，控制小车按照预定要求运行。实验测试结果表明，本系统
满足了赛题规定的各项指标要求。
关键词：DSP；PWM；智能小车；红外避障
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全国电子设计大赛智能小车报告--第2页
全国电子设计大赛智能小车报告--第3页
目录
一、系统方案设计与论证
1.1方案比较与论证
1.1.1直流电动机驱动
1.1.2避障模块
1.1.3黑白线检测模块
1.2信号的检测控制方案
1.2.1电机的信号控制过程
1.2.2黑白线、障碍信号检测的控制
1.3系统算法与误差分析
1.3.1直流电机同步算法与误差分析
1.3.2转弯角度的大小算法与误差分析
1.3.3预防小车出轨的算法与误差分析
二、电路设计
三、系统软件设计
四、测试与结果分析
4.1硬件测试与结果分析
4.1.1小车车体
4.1.2直流电机驱动
4.1.3黑白线检测模块
4.1.4红外壁障模块：
4.2软件测试与结果分析
4.2.1单行模式
4.2.2超车模式
附件
附件1.件模块
附件2.电路设计
附件3.小车实体
附件4.主要程序清单
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全国电子设计大赛智能小车报告--第3页
全国电子设计大赛智能小车报告--第4页
一、系统方案设计与论证
结合直流电动机相对良好的调速特性及较小的功耗特性，利用DSP产生的PWM波控制
智能小车实现要求。智能小车采用集中控制和分散模块化设计。智能小车硬件由
TMS320F2812开发板，升压电源模块，驱动模块，红外检测模块，黑白线检测模块组成。智
能小车采用左右两电机驱动，两电机间的差速控制转向。智能车前端3组反射式红外光电传感
器黑白线检测模块对黑线的反馈信号，通过DSP芯片控制PWM输出，从而控制电机的速度与
转向。
1.1方案比较与论证
1.1.1直流电动机驱动
直流电动机驱动采用TI提供的TMS320F28
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