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六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划
目录
一、内容描述................................................2
1.研究背景和意义........................................3
2.国内外研究现状........................................4
3.本研究的目标与任务....................................5
二、康复机器人机构设计......................................6
1.总体结构设计..........................................7
1.1结构概述...........................................9
1.2结构设计原则......................................10
1.3结构选型与配置....................................11
2.关节运动学分析.......................................12
2.1关节结构与运动参数................................14
2.2运动学方程建立与求解..............................15
2.3关节运动范围及限制................................16
3.驱动力与控制系统设计.................................19
3.1驱动力需求分析....................................20
3.2电机及控制器选型..................................22
3.3控制系统架构及功能实现............................23
三、六自由度运动轨迹规划...................................25
1.轨迹规划原理及方法...................................26
1.1轨迹规划概述......................................28
1.2轨迹规划方法分类..................................29
1.3关键技术与难点....................................30
2.基于时间的轨迹规划...................................32
2.1时间参数设置......................................33
2.2轨迹方程建立与求解................................34
2.3轨迹优化与平滑处理................................35
3.基于能量的轨迹规划...................................36
3.1能量消耗分析......................................38
3.2基于能量优化的轨迹规划方法........................39
3.3能量效率提升策略..................................40
四、人机交互与智能控制策略.................................42
1.人机交互系统设计.....................................43
1.1交互界面及功能实现................................45
1.2交互过程中的安全防护措施..........................46
1.3用户操作指南与培训方案............................47
2.智能控制策略研宄.....................................48
一、内容描述
本文深入探讨了六自由度上肢康复机器人的机构设计与轨迹规划，旨在为相关领域的研究与实践提供全面且深入的分析。
在机构设计方面，本文首先对六自由度上肢康复
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