《ROS应用技术》课件——7.启动小海龟及ros的常用命令.pptx

ROS应用开发技术启动小海龟及ROS常用命令

01小海龟启动案例02命令行工具目录CONTENTS

小海龟启动案例

常用命令roscore：启动ROS的主节点；rosrun：运行一个ROS节点；roslaunch：以XML格式启动一个或多个ROS节点；rostopic：用于查看、发布和订阅ROS主题；rosmsg：用于查看ROS消息的信息等等。常用ROS命令在ROS安装路径下的bin文件夹中，我们可以发现有许多ROS命令。这些命令能够快速帮助我们完成各种功能。例如，要创建一个功能包，可以使用catkin_create_pkg命令。如果需要获取某个功能包的信息，可以使用rospack命令，后面需要跟着info以及其他具体参数。编译功能包时，我们会使用catkin_make命令。如果需要更详细的使用说明和参数选项，可以在命令后加上--help选项获取帮助信息。获取帮助信息

启动小海龟启动ROSMaster$roscore运行turtlesim_node节点$rosrunturtlesimturtlesim_node运行键盘控制节点$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

命令行工具

计算图与rqt_graph工具rqt_graph工具能够通过可视化形式展示系统中的所有节点和计算图，包括小海龟仿真器和键盘控制节点之间的连接。rqt_graph工具消息中包含了通过键盘控制小海龟移动的线速度和角速度的具体数值。在ROS系统中强调计算图的重要性，可以通过计算图了解系统整体结构和节点之间的关系。消息内容计算图重要性

rosout与rqt_guirqt_gui节点与rosout节点类似，不需要特别关注。接下来我们来看看可视化中的rosout。在ROS系统中，rosout是一个必不可少的节点，其主要功能是订阅所有节点发布的日志信息，类似于printf输出。每个节点都可以通过rosout话题将日志信息传输到rosout节点，实现日志集中管理。另外，rqt_gui是当前界面的节点，与rosout节点类似，并不需要特别关注。rqt_gui节点rosout节点订阅所有节点发布的日志信息，实现日志集中管理。rosout节点

命令行工具与节点信息查看使用rosnode命令可以查看系统中存在的节点，使用list参数列出所有节点。查看节点信息使用rosnode命令后接info参数，加上节点名称，可以查看特定节点信息。ROS命令行工具特定节点信息ROS提供了许多命令行工具，如rosnode命令。

话题与服务话题用于节点间的通信，服务则允许节点请求某种操作。每个节点都会显示其唯一的ID号，以及它所发布或订阅的话题信息。此外，节点还会标明它们所基于的通讯协议，如TCP。

rqt_plot可视化工具rqt_plot工具可以展示系统中某个话题的数据，通过曲线的形式展示出来，使得数据的变化趋势更加直观和形象。展示海龟机器人位置通过输入话题的名称，如turtle1的pose话题，展示海龟机器人在XY坐标上的具体位置。rqt_plot工具接下来我们学习一个在ROS中比较常用的可视化工具，名为rqt_plot。我们可以在终端中输入该命令，然后按回车键，很快就能打开如图这样的可视化界面。，我们可以选择系统中的某个界面中间是用于绘制曲线的显示区域话题，并将其数据通过曲线的形式展示出来，这在开发过程中经常会用到。

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