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轨道式巡检机器人的机械结构设计

目录

一、内容综述................................................2

1.1背景与意义...........................................3

1.2国内外研究现状.......................................4

1.3设计目标与要求.......................................5

二、总体设计................................................6

2.1机器人构型设计.......................................8

2.2机械系统布局.........................................9

2.3控制系统架构........................................10

三、轨道式巡检机器人机械结构设计...........................12

3.1轨道式底盘设计......................................13

3.1.1轨道结构形式....................................15

3.1.2轮胎结构设计....................................16

3.1.3底盘结构设计....................................17

3.2云台系统设计........................................18

3.2.1云台结构形式....................................20

3.2.2云台转动机构设计................................21

3.2.3云台载荷设计....................................22

3.3传感器模块设计......................................23

3.3.1传感器类型选择..................................25

3.3.2传感器安装方式设计..............................26

3.3.3传感器数据处理能力设计..........................27

3.4电源系统设计........................................28

3.4.1电源需求分析....................................30

3.4.2电源分配与管理系统设计..........................30

四、动力学分析与仿真.......................................32

4.1机器人运动学分析....................................33

4.2机器人动力学建模....................................34

4.3仿真验证与优化......................................36

五、制造工艺与装配.........................................37

5.1制造工艺选择........................................38

5.2装配工艺规划........................................39

5.3关键零部件质量保证..................................40

六、总结与展望.............................................41

6.1设计成果总结........................................42

6.2存在问题与不足......................................43

6.3未来发展趋势与展望..................................44

一、内容综述

轨道式巡检机器人作为现代工业智能化的重要标志，其机械结构设计的优劣直接影响到