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第4章复杂机械运动系统设计

赵小力

哈尔滨工业大学

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第

第4章复杂机械运动系统设计

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第4章复杂机械运动系统设计

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自或製施獅SuperBoxera)?S51ServoLoopDevic?RBT500m?WKfijglfi設fl|Bufferstation

自或製施獅SuperBoxer

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RBT500m?WKfijglfi設fl|

Bufferstation

ARMRobot

HighSpeedOver-Wrapper

RBT750ARMRobot

KPT?S讐吃仇建

KPT-SPaletizor

3动储存系统

:］动输送系统

□动开箱机

:］动称重机

2动折盖封箱机角边自动封箱机全自动连续式升降机真空搬运码垛机等设备

KRC-100

ts换手sw?6?.ja@?aRoboticCasePacker

Vertical

自动包装生产线有包装和码垛两大主要功能，包括开箱、

装箱、称重/计数、封箱、升降、码垛等工艺动作。

复杂机械运动系统是完成某一工艺动作所需要的机械系统，由执行系统、操作系统、传动系统等部分共同组成。

（

执行系统一直接完成机械系统预期工艺动作或生产过程的部分。

操作系统一将人和机器联系起来，使机械按照人的指令驱使执行系统工作的机构和构件所构成的总体。

传动系统一将能量流的运动和动力传递给执行系统的中间环节部分；

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4.1执行系统概述

定义：执行系统是直接完成机械系统预期工艺动作或生产过程的部分，以改变工作对象的性质、形状、位置或检测等功能性工作任务。

是能量流、物料流和信息流的交汇点。

组成：执行构件和执行机构

执行构件：直接与工作对象接触，实现工艺过程所要求的动作执行1机构：将传动系统传递的运力和运动变换为工艺动作所要求的运动和动力，并传递给执行构件以实现预期的功能。

41执行系统概述

执行构件：铲斗

执行构件：铲斗

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执行机构：多级连杆机构履带行走机构转向机构

4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

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由于不同的机械系统要完成的工作任务不同，使得执行系统的功能存在很大差异，但执行系统应该具有如下的基本功能:

A传递和输出所需要的运动；

A传递和输出所需要的动力；

A实现运动形式和运动规律的变换;

A完成预定的辅助工作。

/夹持：定位与夹紧;

搬运与输送：工件从一个位置送到另一个位置

分度与转位：

对工件或工作台的角度进行精确的等分称为分度;将工件或工作台旋转至给定的角度称为转位检测：对工件的尺寸、形状及性能进行检验和测量

加载：对工作对象施加力或力矩以完成工作

4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

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4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

第

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机械手

1、2—可换手指;3、10—对开齿条；4、5-齿轮；6—双面齿条;

7—气缸体；8—活塞；9一螺杆；11一导轨；12—压缩弹簧图4-1平行式夹持机械手

4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

图

图4」车门启闭装置 图4?7直线输送装置

第

第4章复杂机械运动系统设计

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4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

图

图4」车门启闭装置 图4?7直线输送装置

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b)

4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

7

7—工件（垫瞒）8—止动臂

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4.1.2

4.1.2执行系统功能及分类

7

7—工件（垫瞒）8—止动臂

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图4J2自动检测垫圈內径装置

1一凸轮轴2—支架3-M动开关

U—瓯杆5—进給清道6—检測探头

图4J3