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ROS应用开发技术ROS节点查看
01作用与特点02节点的运行03rosrun命令目录CONTENTS
作用与特点
节点的作用及特点节点是实现特定功能的可执行程序单元，每个节点都是一个独立运行的进程，可以执行各种任务。节点通过ROS提供的通信机制进行相互通信，实现协作工作。执行特定功能模块化设计每个节点负责执行特定的任务或功能，如激光雷达数据处理、路径规划、运动控制等。节点之间的连接是松散耦合的，可以根据需求灵活组合和重组节点，实现不同功能的组合。数据交换实时通信节点之间通过话题、服务和参数服务器进行数据交换和信息共享，实现协同工作。灵活性节点之间可以实时地发送和接收消息，通过发布-订阅模型实现数据的传输和共享。节点将复杂系统拆分成多个节点，每个节点专注于独立的任务，便于开发、调试和维护。
节点的运行
节点的启动过程在终端中输入roscore启动ROS的主节点。启动roscoreroscore只能同时运行一个实例，如果在多个终端中尝试启动roscore，系统会提示已经存在一个roscore实例在运行。在运行节点之前，我们需要先启动roscore，这一步骤非常简单，只需在终端中输入roscore即可。这个命令将会启动ROS的主节点。注意点
启动了roscore后，我们可以使用rosnodelist命令来查看当前正在运行的所有节点。在这里，我们只启动了一个节点，即/rosout节点。查看正在运行的节点查看当前正在运行的所有节点。了解节点信息使用rosnodelist命令使用rosnodeinfonode_name命令查询节点的详细信息，包括Publications、Subscriptions、Services等。
rosrun命令
深入了解rosrun命令启动示例rosrun是用于启动ROS节点程序的命令，除了主节点程序使用roscore进行启动外，大多数其他ROS节点程序都需要使用rosrun来启动。rosrunpkg_nameexecutable_program，其中pkg_name是功能包的名称，executable_program是可执行程序的名称。rosrun命令格式在启动了roscore后使用rosrun命令来启动小海龟程序。启动成功后，使用rosnodelist命令查看当前运行的节点列表，包括新启动的节点。查看节点列表
深入了解rosrun命令使用rosrun命令来启动小海龟程序rosrunturtlesimturtlesim_node查看当前运行的节点列表rosnodelist查看节点的详细信息rosnodeinfo/turtlesim
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