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复杂场景下物体实例分割及位姿估计方法研究.pdf

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    摘要

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    物体的6D位姿估计是机器人抓取任务的重要环节，准确的物体位姿估计是

    抓取规划的基础，机器人需要知道物体在三维空间中的位置和姿态，以便有效地

    规划抓取动作，而6D位姿提供了关于物体在三维空间中的完整信息。现在很多

    位姿估计网络都是直接将目标输入然后进行单一的位姿估计，但是除实验环境外，

    尤其是放在工业应用中存在很多复杂背景，目标物体还有可能被遮挡甚至截断。

    如果直接将图像输入不经过处理，那么会对特征提取造成干扰。同时

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