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运动控制介绍（手动配置界面）

(一)扫描电机

1.选择好目标控制控制器后开始扫描设备，右键Devices，选择Scan

2.弹出对话框点击确定

3.选择EtherCAT后点击确定

4.点击确认开始扫描模块

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5.点击是自动识别电机类型，注意：如果是旋转变压器反馈的电机是无法自动被识别的，编码器反

馈的电机可以自动被识别。

6.点击是，自动在NC配置中添加轴

7.如果电机没有被自动识别，那就需要我们手动添加电机类型，点击下图中的SelectMode

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8.选择好对应的电机后OK

弹出窗口点OK

弹出窗口点否，我们先不配置NC参数

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9.此时在MOTION中已经自动添加了两个轴

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点一下每个轴应该是呈灰色的。

在twincat下找到ActivateConfiguration

弹出对话框

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这是twincat的激活配置，和twincat2中的激活效果一样。这里点击确定。

询问是否要将twincat重新切换到run模式。点确定即可

等系统重新被切换到run模式时，之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以

改变的样子。

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对一些参数做一下介绍首先是这是一个当

前距离，显示了轴当前的位置

第二个要介绍的是，这是twincat系统通过检测获得的当前速

度。

最后介绍一下，这是一个错误代码，一旦驱动器报错便会显示在

这个Error里。工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。

3.接下来到了让电机运行的一步，电机需要运行必须使能，beckhoff的电机也同

样如此，首先在这个页面中找到这个

点击set后弹出对话框

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三个需要打勾的从上到下分别是，控制，正转，反转。右下角的all是全选，相

当于选择所有三个。

回到之前画面注意到

如此便算完成了使能的一步。

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按下F4便能让它动起来了。

下方这些F1，F2，F3,F4分别表示，快退，慢退，慢进，快进。

F5,F6表示启动和暂停。

F8为reset，用来解除报错状态的。

同样的测试对轴2也同样适用。

(二)轴的运动

接下来是轴的运动，轴的运动有很多种，有绝对运动，相对运动，来回运动，寸

动等。

主要介绍绝对，相对和来回。

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1）绝对运动

1．还是在上图界面下，找到名为“Functions”的标签页。

2．对这个界面进行配置，首先选择运动方式，把下图红框内的startmode改成

absolute。

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．然后将targetposition和targetvelocity，写入值，如下图：

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．然后点击start，轴就开始