伺服系统入门(日本人编写的入门教程)课件.pptVIP

「伺服系入門」オムロンＦＡ実践セミナ

研究的目的?理解伺服系的構成、学理解基本的動作原理和控制的特性。?学理解伺服的基本操作、設定、配線方法。

第１章关于伺服系

位置控制速度控制力矩控制

目的操作目的操作反計測控制対象制御対象

开回路步位置控制控制器（ＮＣ装置）器步达一方向指令开回路没有反、只能行一个方向的控制。使用步达。

开回路步器位置控制控制器（ＮＣ装置）步达脉冲达指令脉冲１脉冲＝１步角例步角０．３６°的情况１脉冲→０．３６°的動作１０００脉冲→３６０°（１回転）

开回路步位置控制控制器（ＮＣ装置）器步达位置＝脉冲数速度＝脉冲率

开回路位置控制控制器（ＮＣ装置）步器步达注意点有失步的可能性急速負荷変動急速速度変動原因

半回路伺服位置控制控制器（ＮＣ装置）器器伺服达全合回路性尺位置控制控制器（ＮＣ装置）伺服器器伺服达

模系列模ＤＣ±１０Ｖ控制器器伺服达脉冲系列脉冲控制器器伺服达

模系列模ＤＣ±１０Ｖ控制器器伺服达

模系列伺服达

模系列●伺服达达部旋器出軸＜旋＞

模系列模ＤＣ±１０Ｖ控制器器伺服达

模系列●伺服器模ＤＣ±１０Ｖ速度反ｒｐｍ伺服达器(模入型)定数（正転）定数是?－１０Ｖ可以状下的最大＋１０数定数（逆転）

模系列●位置控制控制器模ＤＣ±１０Ｖ控制器(模出)器伺服达位置反

模系列模ＤＣ±１０Ｖ控制器器伺服达脉冲系列脉冲控制器器伺服达

脉冲系列●伺服器脉冲速度反位置反器伺服达脉冲列入型

脉冲系列●位置控制控制器脉冲速度反位置反控制器器伺服达（脉冲出）

伺服系的構成和動作（block図）ＡＢＣＤＥ存器达CW(＋)＋－＋偏差Ｄ／Ａ数器ｉ控制部振器Ｍ－電流反位置指令速度指令CCW(－)－＋Ｆ／Ｖ速度反位置反脉冲倍Ｅ路器

速度控制和力矩控制按照指令以一定速度！！●速度控制ＤＥ偏差０ＶＤＣ＋１０Ｖ＋＋ＭＥ3000r/min1000P/r――10ＶＦ／Ｖ電流反50kPPS速度反

速度控制和力矩控制力矩ＵＰ！！●速度控制ＤＥ偏差２ＶＤＣ＋１０Ｖ＋＋ＭＥ3000r/min2400r/min――8Ｖ10Ｖ電流反Ｆ／Ｖ40kPPS50kPPS速度反1000P/r負荷がかかったとき

速度控制和力矩控制Ｅ●速度控制Ｄ偏差０ＶＤＣ＋１０Ｖ＋＋ＭＥ3000r/min2400r/min――8Ｖ10Ｖ電流反Ｆ／Ｖ40kPPS50kPPS速度反1000P/r負荷がかかったとき

速度控制和力矩控制●力矩控制電流反ＤＥｉ力矩限制力矩控制＋＋Ｍ――電流反出Ｆ／Ｖ「過負荷」検出Ｅ速度反

理解振器以１脉冲（最小設定単位）振的位置決定流程。●位置控制ＡＢＣＤＥ存器＋１－１＋１Ｖ＝００Ｖ达CW(＋)－＋－＋ｉ偏差数器控制部振器Ｄ／ＡＭ０－＋位置指令速度指令CCW(－)－＋STOP－Ｆ／Ｖ１脉冲脉冲倍频电路Ｅ０位置控制＋器STOP「１脉冲」下的移動量是？由器的分辨率で決定。例：器的分辨率2000(P/r)→0.18(度/P)

理解脉冲率和偏差数器累量之的关系●位置控制ＡＢＣＤＥ存器达CW(＋)＋－＋ｉＤ／Ａ控制部振器Ｍ数器－位置指令速度指令CCW(－)－＋Ｆ／Ｖ10000脉冲脉冲倍频电路Ｅ位置反器

Ｃ＋１－１＝０＋１－１＝０＋１－１＝０指令脉冲列CW(＋)偏差数器Ｄ／ＡCCW(－)－＋脉冲倍频电路

Ｃ＋１＋１＋１＋１＋１＋１＋１＋１－１指令脉冲列CW(＋)偏差数器Ｄ／ＡCCW(－)－＋脉冲倍频电路

Ｃａ：①＞②①ｂ：①＝②ｃ：①＜②CW(＋)ａｂＣ偏差数器Ｄ／Ａ加速時間定速時間減速時間CCW(－)－＋②脉冲倍频电路①：指令率②：反率

偏差数器的数値累量

Ｃ指令脉冲累量出電达速度率圧大快高CW(＋)大偏差数器Ｄ／ＡCCW(－)－＋脉冲倍频电路

Ｃ指令脉冲率累量出電达速度圧低小慢CW(＋)小偏差数器Ｄ／ＡCCW(－)－＋脉冲倍频电路

●位置控制关于「偏差数器的超限」出ＡＢＣＤＥ存器达CW(＋)＋－＋ｉＤ／Ａ控制部振器Ｍ数器－位置指令速度指令CCW(－)－＋Ｆ／Ｖ脉冲倍频电路Ｅ位置反器原因???「超負荷」「断線」等反系列異常

●位置制御「伺服定」についてＡＢＣＤＥ存器０－１＝－１－１Ｖ达CW(＋)－＋－＋ｉＤ／Ａ控制部振器Ｍ０数器－＋位置指令速度指令CCW(－)－＋Ｆ／Ｖ－脉冲倍路Ｅ０位置反＋器伺服定是?「持現在停止的位置而行的修正動作」

●位置控制关于中位置伺服系列在位置決定完成,得到完成信号后下面的動作。出的位置决定完成的信号称「中位置」。実際的位置控制装置（位置控制器,ＮＣ）使定中位置的范成可能.ＩＮＰ出領域‐5‐4‐3‐2‐1012345

●位置控制关于器的出信号正転Ａ相Ｂ相Ｚ相逆転Ａ相Ｂ相Ｚ相

●位置制御关于脉冲倍路可以提高器的分辨率和精度的路［例：10