任务二机器人的手腕结构课件.pptxVIP

工业机器人的机械结构手部（末端操作器）工业机器人的机械结构确定手部作业方向手腕手臂机身

工业机器人的手腕课程目标?掌握机器人的手腕结构组成?掌握机器人的手腕工作原理?掌握机器人手腕的作用

工业机器人的手腕机器人的手腕是连接手部与手臂的部件，它的主要作用是支承手部，因此它具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂动作的要求。单自由度手腕一、手腕的分类二自由度手腕按自由度数目手腕分类三自由度手腕直接驱动手腕按驱动方式远距离传动手腕

工业机器人的手腕二、手腕的典型结构确定手部作业方向一般需要3个自由度（1）臂转绕小臂轴线方向的旋转。（2）手转使手部绕自身的轴线方向旋转。（3）腕摆使手部相对于臂进行摆动。柔顺性概念柔顺装配技术有两种：一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的有哪些信誉好的足球投注网站方法，实现边校正边装配。另一种是从机械结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的要求。

工业机器人的手腕

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