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摘要
摘要
自二十世纪中叶以来，国内外许多研究人员专注于双足机器人领域，致力
于开发出能够适应人类复杂环境并完成多模态任务的机器人，也取得一系列突
破性进展。然而，由于双足机器人是高耦合和非结构性的复杂系统，行走过程
中的微小扰动都可能导致机器人失稳倾倒，而强行注重机器人的行走稳定性又
会导致机器人能量利用率不高。因此，本文提出一种基于人类周期运动特征的
高能效步态，并结合模型预测控制算法和上半身姿态补偿算法提高机器人自适
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