工业机器人技术基础智慧树知到答案2024年宁波大学.pdfVIP

工业机器人技术基础宁波大学智慧树知到答案2024年

第一章测试

1.KUKA机器人原属于哪个国家（）。

A:瑞典

B:德国

C:日本

D:美国

答案:B

2.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。

A:极坐标型机器人

B:直角坐标型机器人

C:圆柱坐标型机器人

D:多关节坐标型机器人

答案:D

3.对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。（）

A:对B:错

答案:A

4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行

器)的开合自由度。（）

A:对B:错

答案:A

5.常见的并联式机器人有（）。

A:单臂机器人

B:Delta机器人

C:6自由度并联机器人

D:多臂机器人

答案:BC

第二章测试

1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。

A:0

B:3

C:1

D:2

答案:A

2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。

A:2

B:3

C:4

D:5

答案:C

3.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（）

A:对B:错

答案:B

4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（）

A:错B:对

答案:B

5.机器人运动学逆问题可用于（）。

A:求取机器人末端位姿

B:求取机器人关节变量

C:求取机器人工作空间

D:用以实现机器人控制

答案:BD

第三章测试

1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。

A:柯西法

B:拉格朗日法

C:高斯法

D:牛顿-欧拉法

答案:D

2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项

（）。

A:哥式力

B:加速度

C:离心力

D:重力

答案:B

3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速

度和加速度）。（）

A:对B:错

答案:A

4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。（）

A:对B:错

答案:A

5.机器人动力学常用的分析方法（）。

A:高斯法

B:拉格朗日法

C:柯西法

D:牛顿-欧拉法

答案:BD

第四章测试

1.力控制方式的输入量和反馈量是（）。

A:加速度信号

B:位置信号

C:速度信号

D:力（力矩）信号

答案:D

2.机器人一般状态是：在一部分自由度上受到位置约束时的力控制问题，一般

采用（）。

A:速度控制

B:位置/力混合控制

C:位置控制

D:力控制

答案:B

3.点焊、搬运和上下料等工作，都采用点位控制方式。（）

A:错B:对

答案:B

4.机器人伺服系统主要由驱动器、减速器、传动机构、传感器等组成。（）

A:对B:错

答案:A

5.机器人控制的分类为（）。

A:速度控制

B:位置控制

C:力（力矩）控制

答案:ABC

第五章测试

1.在轨迹规划中，为叙述方便，通常用()来表示机器人的状态，或用它来表示

工具坐标系的位姿（）。

A:简化模型

B:面