ABB机器人 程序数据.pptx

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;使用以下速率，定义了速度数据vmedium：

TCP速度为1000mm/s。

工具的重定位速度为30度/秒。

线性外轴的速度为200mm/s。

旋转外轴速度为15度/秒。;;通过以下数据，定义转角区域数据path：

?TCP路径的区域半径为25mm。

?工具重定位的区域半径为40mm（TCP运动）。

?外轴的区域半径为40mm（TCP运动）。

如果TCP静止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的外轴大幅度运动，

则应用以下规定：

?工具重定位的区域半径为10度。

?线性外轴的区域半径为35mm。

?旋转外轴的区域半径为5度。;;;;;;;;工具中心点的设定方法如下：

（１）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

（２）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。

（３）通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上,有四点、五点法和六点法，;（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

（４）机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。;工具中心点(TCP)取点数量的区别：

4点法，不改变TOOL0的坐标方向；

5点法，改变TOOL0的Z方向；

6点法，改变TOOL０的X轴和Z轴方向（焊接应用最为常用）。

设置时前三点的姿态相差尽量大些，这样有利于ＴＣＰ精度的提高。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;以图中的搬运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是25kg，重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;