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摘要
深度估计是自动驾驶中场景重建、目标检测和图像分割的关键步骤。该方
法从相机捕获的二维图像中推理出场景的三维信息，生成的高质量深度图可以
辅助车辆所使用的LiDAR传感器。直接使用传感器获取深度信息的主动式方法
存在使用场景受限、部署成本较高的问题。因此，直接从图像中获取深度信息
的研究受到广泛的关注。本文构建了两种无监督学习模型进行深度估计的方法，
实现了端到端的深度预测。同时，提出了一种融合深度估计与目标检测进行测
距的方法。本文主要研究内容如下：
首先，本文使用无监督学习的方法，
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