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面向污水处理的水下机器人曝气池搅拌方式研究.pdf

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    摘要

    曝气池作为使用活性污泥法处理污水的关键环节在促进微生物降解有害物

    质等生化方面具有重要作用。为实现矩形间歇式曝气池中污水与活性污泥充分

    搅拌，避免曝气停止时污泥堵塞曝气孔，优化污水处理效果，本文通过对水下

    搅拌机器人在曝气池中运动及控制的深入研究，提出了优化的搅拌方法。

    首先，基于系统解析法建立了水下搅拌机器人动力学模型，根据水下搅拌

    机器人的工作特点和工况，构建了考虑污水密度和叶轮转速影响的水动力函数，

    运用CFD方法计算机器人在污水环境中工作的水动力值，采用最小二乘法辨识

    水动

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