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认识FANUC机器人一、机器人系统基本组成机器人系统结构 典型机器人系统应用工具软件、机器人本体、机器人控制装置和周边设备等几个部分组成。机器人系统组成机器人本体构成图机器人是由通过交流伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。J1，J2，J3叫做基本轴，用来确定机器人的位置。J4、J5、J6叫做手腕轴，对安装在法兰盘上的工具进行操控。二、机器人的编程方式1.FANUC机器人的编程方式在线编程: 在现场使用示教器通过工作过程的示教实现编程。工作过程中的位置坐标由机器人自主获得。示教器如图。离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软件（roboguide），可以实现离线编程。lTP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）；速度倍率（通过速度倍率键控制）。l执行程序时影响因素：动作指令的4要素（运动类型、位置信息、运动速度、定位类型）速度倍率（通过速度倍率键控制）2.机器人的运动三、控制装置R-30iAMate柜：控制器控制器面板示教器电缆示教器接口面板风扇
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