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【精品毕设】六自由度机械臂设计--第1页

电子信息工程《机械电子学》研究报告

六自由度机器臂的机电传

动与控制系统设计

学生姓名：

学生学号：

指导教师：

所在学院：

专业班级：

中国·大庆

2014年12月

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信息技术学院

课程设计任务书

信息工程学院电子信息工程专业级，学号姓名

一、课程设计课题：

六自由度机器臂的机电传动与控制系统设计

二、课程设计工作日自2014年12月8日至2014年12月19日

三、课程设计进行地点：信息馆321

四、程设计任务要求：(详细内容见课程设计文档)

1.课题来源:

教室下发。

2.目的意义:

培养学生文献查阅、系统设计、机电传动与控制系统设计的能力，对机械电

子学课程的深入了解，通过机械臂的设计。

3.基本要求:

设计六自由度机器臂。机械臂是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、

焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。该设计可以采用六关节串联结构，各个

关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。在小臂处留有安装摄像头、

气动工具等外部设备的接口，并提供备用电气接口，方便用户进行功能扩展。在

机器臂的控制器可以采用PLC、单片机和工业微型计算机，结合六自由度实现机

械臂的运动控制，要求性能可靠，高速高精度。

课程设计评审表

指导教师评语：

成绩：签字：日期：

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目录

1设计任务要求-1-

1.1题目.1-

1.2设计要求1-

1.3规定.1-

1.4完成时间1-

2焊接机械手系统设计

3绪论.

4正文.

4.1机械手的设计3

4.2传动系统的设计4

4.3驱动系统的确定5

4.4控制系统5

4.5检测系统5

4.6软件系统5

5结论.

6致谢.

7参考文献.

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