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摘要
鱼眼相机是一种超广角镜头，被广泛应用于计算机视觉领域，相比于透视相
机采集的图像，鱼眼图像具有信息量更大，视角更广和成本更低的优势。因此采
用鱼眼相机设备可以获得更大范围内的自然场景特征信息，从而提高图像采集的
效率，可以更高效地完成视觉伺服任务。本文以鱼眼相机和视觉伺服技术为研究
背景，针对鱼眼视觉的成像建模，鱼眼相机的标定，点特征鱼眼相机位姿估计，
线特征鱼眼相机位姿估计以及鱼眼视觉位姿估计误差分析等问题展开深入研究。
主要完成的工作内容如下：
1)针对传统鱼眼相机成像投影
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