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机械手扭矩计算
工作台和工件的规格W：运动部件的质量=300kg
μ：摩擦系数=0.1
η：滚珠丝杠的效率=0.9
g：导轨预紧力0.05C=1490N
滚珠丝杠的规格D：轴径=32
L：轴长=1000
P：节距=10
1.电机轴上的负载力矩
F×P
TL=+Tf
2πη
F:工作台匀速移动所需的力
μWg+g=0.1(3009.8+1490)=443N
（）××
P：节距=0.01
12
Tf:滚珠丝杠螺母的摩擦力矩T3FP(1)=0.045N
f
2
负载力矩T=(443×0.01)/(2×π×0.9)+0.045=0.83(N)
L
选型原则：负载力矩TL电机扭矩Tm满足要求
2.计算负载惯量
圆柱体绕其中心轴回转的惯量按下式计算：
122
J=rkg.）
（
2
J:kg.2）
惯量（
kg
：丝杠的质量（）
r0.016
：丝杠半径（）
33
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