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摘要：传统的垃圾清扫依靠大量的人力，拾捡效率低且成本较大，为此设计了基于北斗的轮履复合式清扫车，利用北斗卫星对路况的实时检测及定位功能，实现对街道车流量等信息采集，并自主规划清扫路线。此外，对清扫车的车体结构进行了整体改造，车轮与履带的复合行进模式能够通过大部分清扫工作过程中遇到的复杂地形。
关键词：北斗；轮履复合；自主规划；垃圾清扫
1前言
现有智能垃圾车一般没有配备卫星导航装置，不能实现全自主行进功能，是智能化垃圾车难以实际应用的重要因素之一。
北斗卫星导航系统是我国自主建设、独立运行的卫星导航定位系统，系统能提供时间和空间基准，以及与位置相关的实时动态信息，将北斗系统
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