视觉惯性导航融合算法研究进展.docx

摘要：视觉惯性导航一直是无人驾驶与机器人领域重点、难点环节。首先介绍经典算法框架，从基于最优平滑算法和预积分理论两个层面介绍经典视觉惯性融合算法。然后介绍新型算法框架，主要在深度学习基础上，从对整体框架学习的程度，将新型视觉惯性融合算法分为两类，部分学习和整体学习，最后介绍了主流算法中关键技术与未来展望。

关键词：视觉惯性导航；优化；耦合算法；深度学习

0引言

近些年来，伴随着图形处理技术、计算机视觉和元宇宙等相关技术的进步，实现无人设备高精度、强鲁棒性的定位导航始终为无人系统中的关键环节和待突破环节。美国国防研究与工程署连续数年组织机器人生存挑战赛，以求在复杂环境下探索提升导