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PID控制原理简介

位式控制温度曲线位式控制温度的温度曲线

当加热装置在加热时，温度达到设定值后，断开接触器停止加热，但加热装置的余热会继续加热，这就造成温度过高温度跌落后，虽然启动加热，但由于加热装置不能马上加热，所以温度会有一点跌落原因：位式控制温度曲线产生原因

快达到设定值时就停止加热或小规模的加热，在温度快跌倒设定值时就启动加热。解决：位式控制温度曲线的解决与改善

解决难点：位式控制，没有去减小加热量，可以看成是一种减小太少的情况。快达到设定温度、减小加热时，减的太多，加热太慢；减的太少，很可能又会超过。位式控制温度曲线改善难点

真正的控制是随时根据被测量调整控制量。让你最快时间倒满一杯水，并且不准溢出。做法：杯子空时倒的快，快满时倒的慢。控制的核心思想：智能化

控制的典型架构——闭环系统设定值控制器执行器被控对象传感器测得值干扰被控量偏差控制量

控制的典型架构——闭环系统设定水位大脑人手水壶人眼当前水位干扰水位偏差控制量

中文称为比例-积分-微分控制，事实上是三种控制的综合。PIDProportion比例Integral积分Derivative微分PID控制的概念

设定值r(t)控制器执行器被控对象传感器测得值y(t)干扰被控量偏差e(t)控制量比例控制偏差控制量

Kc较小设定值常数偏差Kc过大Kc合适比例控制

设定值r(t)控制器执行器被控对象传感器测得值y(t)干扰被控量偏差e(t)控制量积分控制偏差控制量

积分时间S0小设定值积分时间S0大积分时间S0合适积分控制

设定值r(t)控制器执行器被控对象传感器测得值y(t)干扰被控量偏差e(t)控制量微分控制偏差控制量

设定值微分时间S1小微分时间S1大微分时间S1合适微分控制

式中Kc——比例系数 TI——积分时间常数 TD——微分时间常数PID控制的三个参数

Kc——比例系数TI——积分时间常数TD——微分时间常数PID控制的三个参数设定值控制器执行器被控对象传感器测得值干扰被控量偏差控制量

知道PID控制方法为何要存在知道PID控制方法由三部分组成的，设置三个参数可以获得不同的控制效果知道智能仪表已经带PID参数自整定功能，对此要善于利用PID控制学习要点某品牌PID控制器

总结一，闭环控制的概念；二，PID是三种控制方法的综合；三，使用PID控制时，需要设置三个参数，分别是：比例常数、微分系数、积分系数；四，现有智能仪表和控制器带有PID参数自整定功能。

THANKS谢谢大家