不完全微分PID算法课件.pptVIP

《计算机控制技术》讨论课不完全微分PID算法

2行机构都存在一个性作区。在此性区内，它可以性跟踪控制信号，而当控制信号大，超个性区，和区或截止区，其特性将成非性特性。而使系出大的超和，品。1PID控制器的构于通算机言在期用中已累了丰的3微分控制器根据偏差化的行控制，它能偏差，生超前的校正作用，有助于减小超，克服振，使系4于具有高的生程，由于PID控制算式中的微分作用于灵敏，致系控制程振，降低了。特每个控制回路算机的出快速的，而行机构的作需要一定的。如果出大，在一个5串接一个低通波器（一）来抑制高影响，形。成不完全微分PID控制算法采内行机构不能达到的位置，会使出失。

由于微分作用容易引高干，因此，可以串接一个低通波器（一）来抑制高影响。低通波器的数：E(s)U(s)U(s)u(t)1PIDG(s)fu1(t)e(t)不完全微分PID控制器如上模PID控制器的微分方程

LOGO设数字微分调节器的输入为单位阶跃序列普通的数字的微分作用普通的数字p只在第一个采样周期里起作用p不能按照偏差变换的趋势在整个调节过程中起作用。p微分作用在第一个采样周期时作用很强，容易溢出。

LOGO

不完全微分PID算法不完全数字PIDu能抑制高频干扰u数字控制器输出的微分作用能在各个采样周期按照误差变化的趋势均匀地输出u改善了系统的系能。

输出控制曲线：不完全微分PID算法出控制二：普通算法出控制曲PID

在第一个采样周期里不完全微分数字控制器的输出比完全微分数字控制器的输出幅度小得多，而且控制器的输出十分近似于理想的微分控制器。

能够抑制控制系统的高频干扰，有效地改善干的影。

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