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1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉驱动的手臂实验台1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉驱动的上臂1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉驱动的手臂实验台1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉美国CaseWesternReserveUniversity气动肌肉驱动的腿部实验台1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉驱动的上臂及手掌实验台1.气动仿生肌肉

1.4气动仿生肌肉的应用例基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉驱动的手掌创新研修课1课件0.课程说明

0.1课程要求掌握一种3维制图软件:ProE或SolidWorks了解气动仿生肌肉的原理及其基本特性了解利用气动仿生肌肉的关节的特性了解机器人的关节构成及运动范围初步掌握关节动作的力学计算方法完成初步设计计算、绘图及设计报告基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：0.课程说明0.课程说明

0.2课程表基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：0.课程说明第4周周六（3月15日）9-10节第6周周六（3月29日）9-10节……地址:科学园2F栋227室0.课程说明

0.3考核方式累加式计分（满分100分）:（1）课堂讨论报告1:20%（2）课堂讨论报告2:20%（3）设计图及其报告:60%基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：0.课程说明1.气动仿生肌肉

1.0关于气压传动的工作原理基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉1.气动仿生肌肉

1.0关于气压传动的工作原理基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉1.气动仿生肌肉

1.1气动仿生肌肉概述背景:基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉在许多场合（例如行走机器人,服务机器人,医疗器械等）,希望所采用的驱动器具有重量轻,柔性好,安全等特点,而传统的驱动器并不具备这些特点。目前各种仿生机械成为研究的一个热点,而要想充分发挥仿生机械的优点,需要驱动器具有仿生的功能。1.气动仿生肌肉

1.1气动仿生肌肉概述柔性驱动器（仿生肌肉）:基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉1.气动仿生肌肉

1.1气动仿生肌肉概述基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉的基本原理由编织网和橡胶管组成,充气压力升高,编织网和橡胶管紧密接触,径向膨胀,纵向产生收缩。气动人工肌肉驱动器（PMA,PneumaticMuscleActuator）1.气动仿生肌肉

1.1气动仿生肌肉概述基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉Mckibben仿生肌肉1.气动仿生肌肉

1.1气动仿生肌肉概述基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉的基本特点

重量轻、出力大、出力-重量比高具有一定的柔性和柔顺性,使用安全抗污染、抗灰尘、无泄漏运动平稳,低速无爬行结构简单,容易制做,安装方便1.气动仿生肌肉

1.2气动仿生肌肉的特性基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉气动肌肉几何关系图b——单根编织网线的长度,常量（m）；β——编织网线的编织角；n——单根编织网线在气动肌肉表面的缠绕圈数,常量；L——气动肌肉可变形部分的长度（m）；D——气动肌肉的直径（m）。气动肌肉的基本模型1.气动仿生肌肉

1.2气动仿生肌肉的特性基于气动仿生肌肉的气动机器人设计：1.气动仿生肌肉基本假设:（1）气动肌肉的形状为理