《 基于最短支链（对）并联机构的输出运动能力特性分析》.docx

《基于最短支链（对）并联机构的输出运动能力特性分析》篇一

一、引言

并联机构，作为一种特殊的机器人结构形式，其独特之处在于多支链之间的协调运动能力，可以实现复杂的空间运动轨迹。在众多并联机构中，基于最短支链（对）的并联机构因其结构紧凑、运动灵活而备受关注。本文将针对此类机构的输出运动能力特性进行分析，探讨其在实际应用中的性能优势和潜力。

二、最短支链（对）并联机构的结构特点

最短支链（对）并联机构主要由多个支链组成，每个支链都通过特定的方式与基座和动平台相连。其中，最短支链（对）在机构中起到关键作用，其长度和连接方式决定了机构的运动范围和精度。该机构具有结构紧凑、运动灵活、承载能力强等特点，适