STM32：STM32外设配置：STM32CAN控制器配置.pdfVIP

STM32：STM32外设配置：STM32CAN控制器配置

1STM32CAN控制器简介

1.1CAN控制器的功能和应用

CAN(ControllerAreaNetwork)控制器是一种用于实时应用的串行通信协议，

特别适用于汽车和工业自动化领域。它允许多个设备在没有主设备的情况下通

信，每个设备都可以发送和接收数据。STM32微控制器集成了CAN硬件模块，

使得在嵌入式系统中实现CAN通信变得简单高效。

1.1.1功能

多主模式：CAN网络中的任何节点都可以在任意时刻开始发送信

息，没有固定的主从关系。

错误检测：CAN协议具有强大的错误检测机制，包括位错误、填

充错误、应答错误和格式错误。

数据传输：STM32的CAN控制器支持标准和扩展帧格式，数据长

度可达8字节。

优先级处理：基于标识符的优先级处理，确保关键数据优先传输。

1.1.2应用

汽车电子：如发动机控制、刹车系统、安全气囊等。

工业自动化：如机器人控制、传感器网络、分布式控制系统等。

智能家居：如设备间通信、状态监控等。

1.2STM32中的CAN硬件模块概述

STM32的CAN模块通常包括以下主要组件：

接收和发送缓冲器：用于存储待发送的数据和接收的数据。

标识符寄存器：用于设置接收和发送帧的标识符。

控制寄存器：用于配置CAN模块的工作模式和状态。

状态寄存器：用于监控CAN模块的当前状态，如错误状态、接收

状态等。

1.2.1配置步骤

1.初始化CAN控制器：设置CAN控制器的工作模式、波特率、过滤

器等。

2.配置GPIO引脚：设置与CAN控制器相连的GPIO引脚为CAN功

1

能。

3.启动CAN控制器：使能CAN控制器，开始监听CAN总线。

4.发送和接收数据：通过CAN控制器发送数据，并监听接收缓冲器

中的数据。

1.2.2示例代码

#includestm32f1xx_hal.h

staticCAN_HandleTypeDefhcan;

voidCAN_Config(void)

{

__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();//使能CAN1时钟

//CAN控制器初始化

hcan.Instance=CAN1;

hcan.Init.Prescaler=16;

hcan.Init.Mode=CAN_MODE_NORMAL;

hcan.Init.SyncJumpWidth=CAN_SJW_1TQ;

hcan.Init.TimeSeg1=11;

hcan.Init.TimeSeg2=2;

hcan.Init.TimeTriggeredMode=DISABLE;

hcan.Init.AutoBusOff=DISABLE;

hcan.Init.AutoWakeUp=DISABLE;

hcan.Init.AutoRetransmission=DISABLE;

hcan.Init.ReceiveFifoLocked=DISABLE;

hcan.Init.TransmitFifoPriority=DISABLE;

HAL_CAN_Init(hcan);

//配置GPIO

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct={0};

GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;

GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;

GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;

GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_