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２０２４年７月Ｊｕｌ２０２４
第５２卷第１４期Ｖｏｌ５２Ｎｏ１４
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１４００３
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文献引用：徐瑞康，倪俊芳，李鹏举，等．数控弯管加工碰撞检测算法研究［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１４）：１４２１．
Ｃｉｔｅａｓ：ＸＵＲｕｉｋａｎｇ，ＮＩＪｕｎｆａｎｇ，ＬＩＰｅｎｇｊｕ，ｅｔａｌ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＮＣｐｉｐｅｂｅｎｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ［Ｊ］．Ｍａ⁃
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ｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１４）：１４２１．
数控弯管加工碰撞检测算法研究
１１２２２１
徐瑞康，倪俊芳，李鹏举，贾帅，王宇峰，刘庆升
（１苏州大学机电工程学院，江苏苏州２１５１３７；２新代科技（苏州）有限公司，江苏苏州２１５０２１）
摘要：针对数控弯管加工碰撞检测算法计算效率低、侧重性差的问题，提出一种改进最近面碰撞检测算法。采用
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ＫＰＰＭｅａｎｓ聚类算法构建三维模型层次包围二叉树结构，将碰撞检测算法划分为基于包围盒的初步碰撞检测与基于三角形
面片距离场的精细碰撞检测；将一组包围盒之间的碰撞检测简化为空间线段与有限平面之间的干涉检测。基于ＯｐｅｎＧＬ框
架开发仿真系统对此算法进行验证。结果表明：改进最近面碰撞检测算法能正确判断加工仿真中数控弯管机零部件与成形
管件的碰撞情况，同时与经典算法相比碰撞检测效率提升了４２４％，并减少了０２９ｓ的总仿真时间。
关键词：数控弯管机；碰撞检测；运动学仿真；层次树；多弯导管
中图分类号：ＴＰ３９１９；ＴＰ２４２２
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣｏｌｌｉｓｉｏｎＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＮＣＰｉｐｅＢｅｎｄｉｎｇＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
１１２２２１
ＸＵＲｕｉｋａｎｇ，ＮＩＪｕｎｆａｎｇ，ＬＩＰｅｎｇｊｕ，ＪＩＡＳｈｕａｉ，ＷＡＮＧＹｕｆｅｎｇ，ＬＩＵＱｉｎｇｓｈｅｎｇ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｏｃｈｏｗＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＳｕｚｈｏｕＪｉａｎｇｓｕ２１５１３７，Ｃｈｉｎａ；
２．ＳｙｎｔｅｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｓｕｚｈｏｕ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，ＳｕｚｈｏｕＪｉａｎｇｓｕ２１５０２１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌｏｗｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｐｏｏｒｅｍｐｈａｓｉｓｏｆＮＣｐｉｐｅｂｅｎｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎ
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ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｎｅａｒ
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