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基于萝卜圈环境下虚实结合机器人校本教材

第二课虚拟机器人左右驱动的搭建

在我们本册的学习中，我们要使用的轮式车形机器人的主体，由作为车身的控制器、驱动装置、车轮和辅助轮几个主要部件组成。下面我们主要尝试在Robokid机器人编辑窗口完成“左驱动装置”的构建”。

第1步：登录IROBOTQ3D，在仿真大厅工具栏中单击按钮进入仿真平台，然后单击编写程序打开“选择智能设备”界面，选择后单击打开Robokid机器人编程窗口。

第2步：在模型库的“模型”面板中的列表中选择“大电机”，把它放到红蓝线坐标交汇处；单击列表选择“十字棒3倍”放到“大电机”左侧，如图2.1所示。

图2.1添加“大步进电机”和“十字棒3倍”部件

第3步：在编辑区单击“十字棒3倍”右端的安装点，当橘色变为粉色，接着单击“大电机”中间的黄色安装点，“十字棒3倍”倍安装到“大电机”输出轴上，如图2.2所示。

图2.2安装“十字棒3倍”到“大电机”上

第4步：在安装块模型中，选两次“转轴”和1次“厚连杆7孔”，依次添加到“大电机”右侧，按下鼠标拖动到没有“十字棒3倍”的一侧；参照第3步和图2.3依次安装到“大电机”，将“厚连杆7孔”右前方安装到“大电机”顶端左数第一个“转轴”上，参照图2.4.

图2.3添加2个“转轴”和1个“厚连杆”及2个“转轴”安装位置

图2.3添加2个“转轴”和1个“厚连杆”及2个“转轴”安装位置

图2.4安装“厚连杆7孔”到“大电机”上

第5步：选4次“转轴”和1次“厚连杆3×5孔L型”依次添加到编辑区：参照图2.5，将其中两个“转轴”分别安装到“厚连杆7孔”右数第1和第3个安装孔中，再将“厚连杆3×5孔L型”长杆转270度后安装到“厚连杆3×5孔L型”上数第1和第3个安装孔中，参照图2.6所示。

图2.5安装“厚连杆3×5孔L型”到“厚连杆7孔”上

图2.6安装2个“转轴”到“厚连杆3×5孔L型”上

第6步：在“安装块”模型中，分别选择2次“十字转轴”、3次“转轴”以及“双接口”、“正交连轴器双孔单十字”、“厚连杆5孔”各1次，依次添加到编辑区，如图2.7所示。

图2.7添加多个模型

第7步：在编辑区单击“大电机”，按一次空格键，使“大电机”转过90度显示尾部三个安装孔，然后参照图2.8，依次将一个“十字轴”圆形安装点安装到“大电机”尾部右数第1个安装孔中，将“双接口”安装到“十字转轴”的十字安装点上，将另外一个“十字转轴圆形安装点连接到“双接口”上方安装点上，将“正交连轴器双孔单十字”的十字安装孔安装到“十字转轴”的十字安装点上，最后按2次空格键，使“正交联轴器双孔单十字”转180度后安装到“大电机”外侧。

图2.8安装示意图

第8步：在编辑区单击“大电机”，按下鼠标右键向左拖动，显示“正交联轴器双孔单十字”右侧安装点，参照图2.9将一个“转轴”安装到“十字转轴”外侧第1个安装孔中，再将“厚连杆5孔”与转轴连接，然后按1次空格键，让“厚连杆5孔”转旋90度后安装在“正交联轴器双孔单十字”上。

图2.9“转轴”安装示意图

第9步：参照第8步操作，分别将剩余的两个“转轴”依次安装到“厚连杆5孔”上数第1和第3个安装中，如图3.0所示。

图3.0“转轴2”和“转轴3”安装位置示意图

第10步：在编辑区单击“大电机”，然后单击模型库中的“模板”标签，在打开的“模板”面板中单击“创建模板”，组合后的部件被添加到模板列表中，如图3.1所示；

图3.1“转轴2”和“转轴3”安装位置示意图

第11步：单击Robokid机器人编辑窗口右上角的，返回仿真大厅。