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;;;;;;;;;;;;毫米波回波模拟系统：
首先，将产品级毫米波雷达固定在雷达转台上，启动雷达发射电磁波信号，毫米波信号收发与调频器采集雷达信号后，对信号进行降频，发送给射频信号解析与生成器；然后，射频信号分析与处理系统采用傅里叶变换等方法对电磁波信号进行时域、频域分析，解析雷达信号特征，并根据测试场景中虚拟目标的相对距离等进行回波延时、多普勒频移和功率调整；最后，合成虚拟目标射频信号发送回毫米波信号收发与调频器，经过升频后的毫米波信号通过天线发送给毫米波雷达，实现虚拟目标回波模拟，同时，采用雷达转台驱动毫米波雷达与毫米波信号收发与调频器的天线形成特定角度，模拟虚拟目标角度信息。;2）数据实时处理系统:
首先，系统接收毫米波雷达探测信息，对探测目标进行筛选；其次，将目标信息发送给被测智能汽车算法；车辆动力学模型接收到被测智能汽车算法生成的横纵向控制信号，产生车辆状态变化，并更新测试场景；最后，由雷达虚拟目标模型计算虚拟目标的相对距离、相对速度、RCS、相位角等信息，并将更新的虚拟目标信息发送给毫米波回波模拟系统。;;;;;制动系统在环测试是将真实的制动系统嵌入到虚拟的人-车-环境系统中，以便准确地反映制动系统的特性，从而使得对智能网联汽车的测试评价更加准确而全面。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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