移动机器人技术-课件 项目4-任务7-机械臂的控制.pptx

项目四：移动机器人手动控制实践

机械臂的控制任务七：机械臂的控制课程目标：一、了解机械臂的基本概念和构型；二、了解机械臂的运动学；三、掌握机械臂的控制方法。

机械臂的控制知识储备一：机械臂的基本概念及主要构型机械臂就是机器手臂，其实也指关节型机器人，由于其动作原理类似人体手臂关节动作所以也叫它机械手臂。机械臂由人工编辑程序工业机器人控制系统来统一发号施令，驱动反馈信号传动伺服电机再由电机带动减速机转动，多个轴之间可以串联动作，相当于人的手臂上的多个关节。主要构型：（1）笛卡尔机械臂（2）铰接型机械臂（3）SCARA型机械臂（4）球面坐标型机械臂（5）圆柱面坐标型机械臂

机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学正运动学分析

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机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学正运动学分析D-H参数表

机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学?

机械臂的控制知识储备二：机械臂运动学逆运动学解法解析法几何法符号及数值方法几何解析法

机械臂的控制知识储备三：机械臂位置控制机械臂的位置控制是为了确保机械臂能够没有偏差地到达期望的位置，是机械臂比较重要的功能。为了控制机械臂的位置，需要使用电机随时输出电磁转矩来稳定机械臂的重力矩。在就控制机械臂到达指定位置的时候，电机的转速为零，且处在堵转状态，所输出的力矩就是堵转转矩。由于电枢电压的不同，电机的堵转转矩也是不同的，通过改变电枢电压的方法，完全可以实现对电机堵转转矩的控制，从而实现机械臂的位置控制。

机械臂的控制知识储备三：机械臂位置控制常用的机械臂位置控制的方法有：前馈加三环控制三环反馈伺服控制非线性控制

机械臂的控制工程实践一机械臂的手动控制实践内容：利用遥控器控制机械臂云台的旋转，前向关节的运动，提升关节的运动，夹爪的开闭。硬件接线：将云台上的3个M2006电机接至中心板，中心板的CAN总线接至主控板的CAN接口，注意中心板上的CAN_H、CAN_L接口需与主控板上的CAN_H、CAN_L接口严格对应。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察机械臂是否按要求运动。

机械臂的控制工程实践一机械臂的手动控制关键代码分析

机械臂的控制小结与拓展一、请在机器人主控板上完成例程，并确定PS2遥控器上的按键与实际各个运动的对应关系。二、请修改例程中的相关参数，使机械臂的自旋、前后向、上下向的速度变快。三、如果修改云台上的电调布局（即修改电调编号），请问应该如何对应修改程序？