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上官毅辉：搬运机械臂优化设计

搬运机械臂优化设计

摘要:随着工业4.0的不断发展，对工业机器人的研究成为了目前制造业的主要发展方向，为了满足不同的工作场景，需要对机器人的结构、运动学、动力学、轨迹规划等方面进行多样化变通的设计，本文以工业六自由度机器人为主体，提出一种应用于生产车间作业的搬运机械臂，通过D-H法建立运动学方程、Proe软件三维建模、ANSYS软件对主要零部件有限元受力分析，运用MATLAB对几种常见轨迹规划方法分别进行实验仿真，对比优缺点最后总结提出一种混合多项式插值法进行轨迹规划，仿真结果有效降低了运动参数的变化性，使轨迹平缓连续，验证了该设计方案的可行性。

关键词：搬运