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变形履带式管道机器人运动特性及通过性研究.pdf

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    摘要

    随着工业化的加速发展，管道在城市供水、工业冶金及油气输送中发挥着至关重要

    的作用。然而，传统的管道检测和维护依赖于人工操作，不仅覆盖范围有限，而且效率

    低下。因此，研发管道内自主检测机器人尤为重要，而现有管道机器人大多数仅适用于

    特定的管道环境，当面对曲率变化、不同倾斜角度和台阶状障碍时，其通过性能较弱。

    本文提出了一种适用于DN180~220管道的新型履带式管道机器人，并针对其运动

    特性及通过性展开研究，具体研究内容如下：

    (1)设计了一种以变径机构为中心，周向120

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