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电厂落煤管清淤机器人机构设计及其特性研究.pdf

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    摘要

    落煤管作为电厂输煤系统的重要组成部分，其淤堵时会直接影响到电厂发电效

    率和锅炉机组的运行安全可靠性，而目前落煤管清淤主要由人工完成，不仅危险而且

    效率低下，不符合企业“以人为本”的生产原则。为此，本文设计了一种基于并联支

    撑变径结构的可应用于电厂落煤管清淤的管道机器人，从构型分析、运动学特性分

    析、力学特性分析等方面展开了理论研究，并进行了仿真实验验证了机器人具有良好

    的管道通过性能，符合设计要求。本文的主要研究内容如下：

    (1)总结了常见管道机器人支撑变径方式和清淤方案特点，结合

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