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摘要
从二维图像中恢复目标真实准确的三维结构是目前计算机视觉领域的热门任
务，并在许多场景中实现了新的应用，如汽车的自动驾驶、考古现场的复原等。尽
管该领域发展迅速，仍存在许多待需解决的问题，如现有的单目深度估计算法预测
的深度图存在边界扭曲，模糊现象等问题。本文以单目图像序列为研究对象，研究
场景深度估计算法，克服因深度估计边界模糊和细节不清晰对三维点云结构的影响；
同时检测场景中存在的动态目标，对动态目标进行
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