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摘要
随着科学技术的持续进步和人们对智能化生活的日益需求，智能仿生和类人机
器人在人机交互领域取得了前所未有的成就。使机器人的指尖部分具有触觉，并将触
觉传感器原始数据转换成有用的高级信息，是实现智能机器人与人类交互的关键步
骤之一。这一步骤对外部环境的高灵敏度感知和精确控制至关重要，使机器人在灵巧
操作物体时能够实时检测到滑移，防止物体从机器人手中滑落。因此，本文提出了一
种滑移检测算法，旨在实时监测物体的运动状态，实现对物体的软抓取。本文主要研
究内容如下：
本文研究了机器人在触觉
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