移动机器人技术-课件 项目4-任务8-遥控系统的设计与实现.pptx

项目四：移动机器人手动控制实践

遥控系统的设计与实现任务八：遥控系统的设计与实现课程目标：一、了解遥控系统的基本概念；二、理解遥控系统的设计方法；三、掌握遥控系统的实现。

遥控系统的设计与实现知识储备一：遥控系统的基本概念遥控系统是指对相隔一定距离的被测对象进行控制，并使其产生相应的控制效果的系统。其一般由控制信号产生机构、传输设备、执行机构组成。本示例机器人遥控系统指的是通过PS2遥控器远程控制系统，信号产生机构是PS2遥控器，传输设备为PS2遥控器的发送器和接收器，执行机构为移动机器人底盘和机械臂上的电机。简单来说，本示例遥控系统就是通过PS2遥控器控制移动机器人上的电机和舵机，结合机械结构使其完成指定动作的系统。

遥控系统的设计与实现知识储备二：遥控系统设计方法（1）系统整体设计（2）系统硬件设计（3）系统软件设计（4）系统调试

遥控系统的设计与实现知识储备三：遥控系统实例本示例遥控系统需求为通过PS2遥控器控制移动机器人底盘实现前进、后退、左移、右移、顺时针自旋、逆时针自旋、云台左旋、云台右旋、云台前向运动、云台后向运动、云台提升运动、云台下降运动、夹爪打开、夹爪关闭动等动作。

遥控系统的设计与实现工程实践一移动机器人遥控综合实践实践内容：利用遥控器控制机器人前后左右旋转运动，同时机械臂可以转动到指定位置。硬件接线：将底盘和云台上的8个M2006电机接至中心板，中心板的CAN总线接至主控板的CAN接口，注意中心板上的CAN_H、CAN_L接口需与主控板上的CAN_H、CAN_L接口严格对应。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察机器人是否按要求运动。

遥控系统的设计与实现工程实践一机械臂的手动控制关键代码分析

遥控系统的设计与实现工程实践一机械臂的手动控制关键代码分析

遥控系统的设计与实现小结与拓展一、请在机器人主控板上完成例程，并确定PS2遥控器上的按键与实际各个运动的对应关系。二、请修改例程中的相关参数，使机器人的各个动作速度变快。三、请尝试改变PS2按键对应的动作，另外是否可以使用组合按键的形式完成更多的动作？