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摘要
多飞行器协同是指将挂载载荷的低成本小型飞行器基于开放式架构进行综合集
成，以智能涌现为核心，以协同交互为基础，形成的灵活可重构、高韧性的网络化系
统，近年来一直是航空航天、机器人和人工智能领域的研究热点，并一直受到国防和
国民经济建设重大需求的牵引，其战略意义不言而喻。协同围捕技术是确保高效遂行
持续监视、对峙包围、绕飞封锁、饱和打击的重要途径，是支撑集群智能涌现与协同
行为调控的“神经中枢”。本论文围绕
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